Berlin 1942. Bruno a 9 ans, et vit avec ses parents et sa soeur dans une belle maison. Son père, un officier nazi, vient d'avoir une promotion et ils déménagent hors de Berlin. Bruno est triste de se retrouver loin de tout, dans une lugubre maison. De sa fenêtre, il peut voir des silhouettes d'hommes, de femmes et d'enfants, tous vêtus de pyjamas rayés. Personne ne veut lui expliquer qui ils sont.

La petite princesse cherche sa robe et demande à tous ceux qu'elle croise, de la souris au dragon en passant par le lapin et le hérisson, s'ils ne l'ont pas vue. Petit à petit, tous l'aident dans sa recherche, jusqu'à ce qu'ils rencontrent le cheval qui porte une belle robe rose. Composé comme un tangram, un jeu graphique autour de la figure du trapèze accompagne l'histoire.

Avant de dire son nom, chaque nouvel animal rencontré se laisse deviner par quelques détails. Au fil des pages, l'enfant découvre ainsi le poulet, le singe, le poussin, etc., jusqu'à un drôle d'animal un peu inquiétant.

Une histoire en images pour apprendre aux tout-petits les bruits que font les animaux en marchant.

La découverte d'un vocabulaire ayant pour thème la nourriture. Différents animaux croquent, picorent ou grignotent toute sorte d'aliments.

Les animaux attendent Sa Majesté avec impatience. Tous ont une forme analogue à celle d'un accessoire, d'un vêtement.